4本足ロボットできたかな？

2023年10月7日 2023年10月7日 nakahara_takahiro

2023年10月6日（金）は、7割ほどの出席率でした。

18時00分～18時25分　タイピング練習
18時25分～18時55分　input関数とprint関数のおさらい、その他
18時55分～19時00分　5分休憩
19時00分～19時50分　各自の課題
19時50分～20時00分　あとかたづけ

出席率は平均して7割くらいです。よく聞かれるのが、「毎週行かなければなりませんか？」という質問です。学習塾ではなく、クラブ活動ですので、自分のペースで来て構いません。料金は来た分だけお支払いください。

ついていけなくなるかも、と心配されることもあります。クラブ全体で進む足並みをそろえているわけではないので、安心してください。進みの速いメンバーには難しい課題を、進みの遅いメンバーにはやさしい課題をしてもらいます。なかには、自分のレベルを遥かに超えた難しい課題に挑戦するメンバーもいます。

ただ、マンツーマンでずっとわたしが見られるわけではありません。わたしでもすぐに解決できない課題を、メンバーがもってくることがあります。その対応中は、どうしても他のメンバーは手薄になります。その点、ご理解とご協力をお願いします。

タイピング練習

今回のタイピングの練習は、英語入力です。使う教材は、下のサイトのWebアプリです。

https://manabi.benesse.ne.jp/gakushu/typing/

毎回の賞品をどのように決めているかというと、わたしの気分です。そして、コープミニテクノポリス店の応援のために、必ず同店で買えるものにしています。それから、効果がないと感じたら賞品をやめるかもしれません。わたしはわたしなりに、クラブ全体の最高の効果がでるように試行錯誤しながら取り組んでいます。

各自の課題

各自の課題は、ものづくりチームとゲームづくりチームに分かれて取り組みます。

4本足のロボットをサーボモーターで動かす

サーボモーターは、軸が回転する角度を精密に制御できるモーターです。

動物が動くときの足の角度は、歩くスピードを変えなければ、一定の範囲で行き来します。となれば、サーボモーターを4つ使えば、かんたんな4本足ロボットが作れるのではないか？　というのが発端でした。

優秀なメンバーなので、しばらくほったらかしにしていたら行き詰まっていた様子。これはわたしの反省点です。

さて、わたしが課題と考えていたのは、サーボモーターの電力供給です。サーボモーター1個を無負荷で動かすならば、ラズPico直結で問題ないでしょう（とはいっても、恒常的に動かすのはNG、あくまで一時的に動かすときの話です）。しかし、4個のサーボモーターを負荷をかけて動かすとなると、ラズPicoが壊れかねません。

厳密に検証するなら、データシートを見て、サーボモーターの動作電流を測定します。が、それはもっと高度なロボットを作るときでよいでしょう。単純に動作電源を外部電源から取ります。

結線替えが終わったら、あとは足を動かすタイミングをプログラムで制御するだけ。乱暴に言うと、下記を繰り返すだけのプログラムです。