ラズPicoで超音波測距センサー（HC-SR04）を動かそう〜その1〜　ペアプロしよう

2024年2月10日 2024年2月10日 nakahara_takahiro

2024年2月9日（金）は、8割ほどの出席率でした。今回から、超音波測距センサー（HC-SR04）を動かすプログラムをつくります。最終的には、前回までのサーボモーターを組み合わせて、距離の測定結果がサーボモーターの回転角度と比例するものを作るのを目標とします。

18時00分～18時25分　タイピング練習
18時25分～19時20分　超音波測距センサーのプログラミング（ペアプロ）
19時20分～19時50分　超音波測距センサーの配線
19時50分～20時00分　あとかたづけ

タイピング練習

今回のタイピングの練習は、日本語入力です。使う教材は、下のサイトのWebアプリです。

https://manabi.benesse.ne.jp/gakushu/typing/

メンバーの様子を見ていると、全体的に日本語入力のほうが成績がわるい傾向にあります。わたしは日本語入力のほうが良く、英語入力のほうがわるいので、メンバーとは反対です。

なぜかとメンバーにたずねたら、「2倍入力しないと1字カウントしてくれないから」だそうです。また、「英語入力は、スペースも1字にカウントしてくれるから」ということでした。

なるほど、気づきませんでした。ゼロからタッチタイピングを覚えるときには、そんな傾向があらわれるとは。引き続き傾向を観察していきたいと思います。

超音波測距センサー（HC-SR04）をペアプログラミング

今回から取り組むのは、超音波測距センサー（HC-SR04）のプログラミングです。入力するコードは以下のとおりです。出典はおなじみの、『ラズパイPico完全ガイド』（日経BP社　福田和宏著）です。

from　machine import Pin, time_pulse_us
import utime

TEMP = 20

TRIG_PIN = 14
ECHO_PIN = 15

s_speed = 331.5 + 0.6 * TEMP

trig = Pin(TRIG_PIN, Pin.OUT)
echo = Pin(ECHO_PIN, Pin.IN)

trig.value(0)
utime.sleep(1)

def measure():
    trig.value(1)
    utime.sleep_us(20)
    trig.value(0)
    
    while echo.value() == 0:
        sigoff = utime.ticks_us()
    while echo.value() == 1:
        sigon = utime.ticks_us()
    dist = (sigon - sigoff) * s_speed / 2 * (10 ** -4)
    return dist

while True:
    distance = measure()
    print('Distance : {:.1f} cm'.format(distance))
    utime.sleep(1)

このコードを、ペアプログラミングで入力していきます。ペアプログラミングは、開発の現場でも使われている手法です。二人組でコーディングして、一人が手を動かして入力し、もう一人が手を動かさずに助言します。手を動かす方が初心者、助言するほうが上級者だと、効果の高い手法です。