ラズPicoでサーボモーター（SG90）を動かそう〜その1〜　ペアプロならぬ集団プログラミング

2024年1月21日 2024年1月21日 nakahara_takahiro

2024年1月19日（金）は、6割ほどの出席率でした。今回からは、サーボモーター（SG90）を動かすプログラミングに挑戦します。

18時00分～18時25分　タイピング練習
18時25分～18時35分　プログラミングコンテンストに応募しよう
18時35分～19時50分　サーボモーターのプログラミング
19時50分～20時00分　あとかたづけ

Contents

1 タイピング練習
2 プログラミングコンテストに応募しよう～3回目～
3 サーボモーター（SG90）を動かすプログラミング
- 3.1 サーボモーター（SG90）を動かす結線

タイピング練習

今回のタイピングの練習も、英語入力にしました。使う教材は、下のサイトのWebアプリです。

https://manabi.benesse.ne.jp/gakushu/typing/

最初にできたメンバーは「121字/分で正タイプ率が99%超」でした。素晴らしい記録だと思います。

メンバーに急かされて、わたしもトライしました。「字数も正タイプ率も超えないとね～」とプレッシャーをかけてくるとは！

内心「やばいな～」と思いながら挑戦しました。わたしの記録は「190字/分で正タイプ率が100%」でした。なんとか面目を保ったところです。大人げないと言ってくださいますな。

ただし、わたしはこれ以上伸びそうにありません。あと、3ヶ月もしないうちに、メンバーに抜かれるかもしれませんね。

プログラミングコンテストに応募しよう～3回目～

ことあるごとにプログラミングコンテストのホームページを紹介しています。

今回プログラミングに挑戦するサーボモーターは、ちょうど前回の入賞作品の中にうまく利用した作品がありました。それを紹介したところです。使うイメージができあがると、プログラミングにも熱が入ります。

どうやらサーボモーターがなにか、イメージがつかめたようです。

サーボモーター（SG90）を動かすプログラミング

いつもならコーディングは、メンバーそれぞれに資料を渡して、それぞれのペースで入力させていました。今回はわたしのコーディング手順を見せるのと、コードの意味を説明するために、みんなが前の画面を見ながら一斉にコーディングしました。

入力するプログラムは、下記のとおりです。出典はいつものとおり、『ラズパイPico完全ガイド』（日経BP社　福田和宏著）です。ただし、コメントはわたしが入力しました。

from machine import Pin, PWM
import time

#プログラムの中の設定値
SERVO_PIN = 16
PWM_FREQ = 50

#デューティー比を求める関数
def pulse_witdh(val, freq=PWM_FREQ, resol=65535):
    pulse = freq * val * 1e-6 * resol
    return int(pulse)

#サーボモーターの実体化
servo = PWM(Pin(SERVO_PIN))
servo.freq(PWM_FREQ)

while True:
    #回転角0度
    duty = pulse_width(1500)
    servo.duty_u16(duty)
    time.sleep(1)

    #回転角右90度
    duty = pulse_width(500)
    servo.duty_u16(duty)
    time.sleep(1)

    #回転角0度
    duty = pulse_width(1500)
    servo.duty_u16(duty)
    time.sleep(1)

    #回転角左90度
    duty = pulse_width(2500)
    servo.duty_u16(duty)
    time.sleep(1)

23～36行はコピペをすれば良いので、実質13行ほどの短いコードです。でも、間違いやすいところがもりだくさんです。間違いやすいポイントは下記のとおりです。