モーター制御編3～ラズPicoでモータードライバを使うプログラム（オブジェクト指向）～

2024年8月24日 2024年8月24日 nakahara_takahiro

2024年8月23日（金）は、8割ほどの出席でした。

18時00分～18時30分　タイピング練習
18時30分～19時50分　配線とモーターを動かすプログラム
19時50分～20時00分　あとかたづけ

Contents

1 タイピング練習
2 モータードライバDRV8835を使ってモーターを動かすプログラム
- 2.1 オブジェクト指向ってなんだ
- 2.2 コードから想像しよう

タイピング練習

タイピングの練習は、「寿司打」です。

寿司打
https://sushida.net

わたしとメンバーの寿司打スコア攻防戦は、まだわたしの辛勝です。わたしのスコアが伸びないので、逆転されるのは時間の問題でしょう。

ところで、しばらく寿司打ばかりやっていたので無料タイピングをやってもらいました。なんと、「220字/分」でした。

一般に「タイピングが速い」というレベルが、「100～120字/分」です。キーボードを見ていたのでは、このようなスピードは出ません。

また、最近急激に実力を伸ばしているメンバーにも無料タイピングをやってもらうと、「100字/分」でした。「50字/分」くらいで伸び悩んでいたところからすると、大変な上達ぶりです。ふたりとも素晴らしい!

モータードライバDRV8835を使ってモーターを動かすプログラム

ラズPicoとDRV8835の接続は、いったん終わって、モーターを動かすプログラムを書いていきます。プログラムは下のとおりです。

import utime
from machine import PWM, Pin
class motorDrv:
    #DRV8835モータードライバを使ったときの制御用

    def __init__(self, ain1, ain2):
        
        #正転のためのスイッチ(forward rotation)
        self.pwm_ain1 = PWM(Pin(ain1, Pin.OUT), freq=1000)
        self.pwm_ain2 = PWM(Pin(ain2, Pin.OUT), freq=1000)
        
        #速度設定 100%=65535
        #lowが小さいとモーターが起動しない high:100%, low:60%, stop:0%
        self.speed = {'high':100, 'low':100, 'stop':0}
        
    def rotfor(self, speed_setting:str):
        '''モーターを正転させる処理'''
        self.pwm_ain2.duty_u16(0)
        self.pwm_ain1.duty_u16(int(self.speed[speed_setting]/100*65535))
        print('cw',speed_setting, self.speed[speed_setting]/100*65535)

    def rotrev(self, speed_setting:str):
        '''モーターを逆転させる処理'''
        self.pwm_ain1.duty_u16(0)
        self.pwm_ain2.duty_u16(int((self.speed[speed_setting])/100*65535))
        print('ccw',speed_setting, self.speed[speed_setting]/100*65535)
    
    def rotstop(self):
        '''モーターを停止させる処理'''
        self.pwm_ain1.duty_u16(0)
        self.pwm_ain2.duty_u16(0)
        print('stopping')

ITV_TIME = 2
if __name__ == '__main__':
    mainmotor = motorDrv(18, 19)
    mainmotor.rotstop()
    
    while True :
        mainmotor.rotrev('low')
        utime.sleep(ITV_TIME)
        mainmotor.rotrev('high')
        utime.sleep(ITV_TIME)
        mainmotor.rotstop()
        utime.sleep(ITV_TIME)
        
        mainmotor.rotfor('low')
        utime.sleep(ITV_TIME)
        mainmotor.rotfor('high')
        utime.sleep(ITV_TIME)
        mainmotor.rotstop()
        utime.sleep(ITV_TIME)

タイピング練習をきちんとしているので、これくらいのコードなら30分もあれば入力してしまいます。